Drei junge Männer aus Lauenstein bei Jena, Siegfried Pickert, Franz Löffler und Albrecht Strohschein baten Rudolf Steiner um Ratschläge, da sie ein Heim für Seelenpflege-bedürftige Kinder gründen wollten. Das Heim erhielt auf Vorschlag Rudolf Steiners den Namen "Lauenstein – Heil- und
Erziehungsinstitutfür Seelenpflege-bedürftige Kinder".
Es gab zu dieser Zeit bereits eine Hilfsklasse in der 1919 gegründeten Waldorfschule in Stuttgart, die von Dr. Karl Schubert initiiert und geführt wurde und das von Ita Wegmann geleitete und ihrem klinisch-therapeutischen Institut angegliederte Kinderheim Sonnenhof in Arlesheim (Schweiz), in dem einige behinderte und verhaltensauffällige Kinder untergebracht waren.
So sind binnen weniger Jahre Einrichtungen für die drei aus heutiger Sicht zentralen Aufgabenfelder der Heilpädagogik und der aus ihr hervorgegangenen Sozialtherapie begründet worden:
- Die Aufgabe der besonderen Lebensgestaltung im Miteinander von Menschen mit und ohne Behinderungen,
- die Aufgabe der medizinisch-therapeutischen Behandlung, um eine drohende Behinderung abzuwenden oder ihre Folgen zu mindern und
- die Aufgabe der besonderen Unterrichtung und Erziehung.
Für die Mitarbeiter dieser drei Initiativen hielt Rudolf Steiner im Jahre 1924, ein Jahr vor seinem Tod, seinen aus zwölf Vorträgen bestehenden Heilpädagogischen Kurs, der als Grundlage der anthroposophischen Heilpädagogik angesehen wird.
Heute arbeiten weltweit über 550 heilpädagogische und sozialtherapeutische Einrichtungen auf dieser Grundlage.